ההגדרה המסורתית של פיסול המתייחסת ליצירה חומרית בתלת-ממד, מאותגרת היום על-ידי יצירות המתקיימות בחלל, ללא ממשות חומרית. ההגדרה הורחבה עד כדי אובדן גבולות, וכיום ניתן לכנות פיסול כל יצירה חזותית שהיא לא ציור ומתקיימת בחלל.
ייחודיותו של פיסול לאורך הדורות היה טמון בכוחו של האובייקט. על-פי הבנתם של חוקרים, האדם הפרה-היסטורי יצר חפצים מחומרים אשר עמדו לרשותו, בדימויים אנושיים וחייתיים, כאמצעי השפעה על סביבתו, כצורך קיומי. איכות החפץ, בקריטריונים של התקופה, הצביעה על מסירות האדם לכוחות העל השולטים בסביבה ותרמה ליכולת ההשפעה שלו עליהם. לכן הושקעה מחשבה בסמליות הפסלים ובהשבחת דרך עשייתם.
גם היום, בחברות בהן מאגיה ואנימיזם קיימים כחלק מהתרבות והאמונה הדתית, ניתן לראות פיסול בעל מאפיינים המזכירים פיסול קדום.
האדם הקדמון לא הסתפק בחפץ הבודד. ידועים בעולם אתרי פולחן רבים בהם הצבת מערכת של אובייקטים פיסוליים, פיגורטיביים או מופשטים, כוונה למטרות רוחניות. אתרים אלה היוו פיסול אדמה ואמנות מיצב זמן רב לפני שמושגים אלה הוגדרו ופותחו במאה ה-20.
באמנות המערב, עד תחילת המאה ה-20, פיסול הוכר כיצירת אמנות חומרית, תלת-ממדית, מקורית, המתקיימת לאורך זמן - אם בעלת אופי פיגורטיבי ונרטיבי, אם מופשטת ומתפשטת בחלל על-פי הגיון צורני פנימי. עם עלייתה של האמנות המושגית, הגדרתה של יצירת פיסול הורחבה: רדי מייד, מיצב, מיצג, עיצוב, חומרים מתכלים, העדר ממשות פיזית, מינימליסטיות, טקסטואליות – כל אלה צורפו להגדרת פיסול בעולם האמנות העכשווית.
